吹田市労連が、「地域住民の繁栄なくして自治体労働者の幸福はない」を合言葉に、市民のみなさんといっしょに「住みよい吹田のまちづくり」をめざす市職員の姿をアピールしようと、吹田まつり実行委員会の要請に応えて「市労連みこし」ではじめて吹田まつりに参加したのが1978年。最初の頃は電信柱のような丸太棒に飾りをつけた程度のあまり見栄えのしないものでしたが、学校校務員の仲間を中心に、コツコツと改良を重ね、手づくりで今の「ふとん太鼓」になりました。
市労連は、2010年8月1日に開催された「第41回吹田まつり」に、おとこみこし、おんなみこし、子どもみこしを繰り出し、沿道の観衆から大きな拍手と歓声を浴びました。